Konfigurasi kontrol motor stepper secara sequential pada robot cartesian

Robot cartesian merupakan salah satu penerapan teknologi otomasi yang banyak digunakan dalam bidang industri maupun pendidikan karena memiliki kemampuan bergerak secara linier pada sumbu X, Y, dan Z. Untuk menghasilkan pergerakan yang teratur dan sesuai dengan kebutuhan sistem, diperlukan aktuator dan sistem kontrol yang mampu mengatur pergerakan setiap sumbu. Pada tugas akhir ini telah dirancang dan direalisasikan konfigurasi kontrol motor stepper secara sequential pada robot cartesian tiga sumbu. Sistem menggunakan motor stepper sebagai aktuator untuk menggerakkan sumbu X, Y, dan Z, dengan pengendalian dilakukan secara berurutan sesuai dengan konfigurasi yang telah dibuat. Pengujian dilakukan dengan mengamati kondisi kerja setiap sumbu melalui pengukuran tegangan, arus, serta waktu pergerakan robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dapat bergerak dengan baik pada setiap sumbu. Pada sumbu X, robot mampu bergerak sejauh 60 cm dengan waktu 16,16 detik saat maju dan 17,01 detik saat mundur. Pada sumbu Y, robot mampu bergerak sejauh 50 cm dengan waktu 12,20 detik saat bergerak ke kanan dan 11,82 detik saat bergerak ke kiri. Sedangkan pada sumbu Z, robot mampu bergerak sejauh 40 cm dengan waktu 10,62 detik saat bergerak ke atas dan 10,36 detik saat bergerak ke bawah. Berdasarkan hasil pengujian, sistem robot cartesian tiga sumbu dapat bekerja dengan baik dan mampu menghasilkan pergerakan motor stepper secara sequential sesuai dengan rancangan. Robot yang telah dibuat juga dapat digunakan sebagai media pembelajaran untuk memahami pengendalian motor stepper dan sistem pergerakan robot cartesian.