PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PROGRAM PLC BERBASIS SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) PADA MODUL PEMBELAJARAN ROBOT KARTESIAN TIGA SUMBU

Robot kartesian tiga sumbu merupakan salah satu sistem otomasi yang dapat digunakan untuk melakukan proses pemindahan barang berdasarkan koordinat tertentu. Dalam proses pemindahan barang, diperlukan pengaturan pergerakan yang terstruktur agar mekanisme dapat melakukan pengambilan, pemindahan, dan peletakan barang sesuai dengan urutan yang telah ditentukan. Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan program PLC berbasis Sequential Function Chart (SFC) pada modul pembelajaran robot kartesian tiga sumbu. Implementasi logika pada setiap tahapan SFC disusun menggunakan Ladder Diagram untuk mengatur pergerakan stepper pada sumbu X, Y, dan Z. Selain itu, digunakan Arduino untuk mengendalikan sensor proximity dan servo pada mekanisme gripper. Program SFC digunakan untuk mengatur urutan pergerakan berdasarkan koordinat, sedangkan timer dan counter digunakan sebagai penanda perpindahan antar-koordinat serta waktu tunggu pada proses pencapitan dan peletakan barang. Simulasi dilakukan melalui dua studi kasus dengan jalur koordinat yang berbeda. Hasil simulasi menunjukkan bahwa program SFC yang diimplementasikan menggunakan Ladder Diagram mampu menjalankan pergerakan mekanisme sesuai dengan urutan koordinat yang telah ditentukan. Program Arduino juga mampu mengendalikan servo berdasarkan kondisi sensor proximity, yaitu servo bergerak dari 0° hingga 180° pada proses pencapitan dan kembali dari 180° ke 0° pada proses peletakan dengan acuan jarak ±10 cm. Kedua studi kasus berhasil menjalankan proses pemindahan barang dari posisi Home, menuju titik pengambilan, titik peletakan, hingga kembali ke posisi Home sesuai jalur yang telah diprogram.
Kata Kunci : Robot Kartesian, PLC, Sequential Function Chart, Arduino, Sensor Proximity, Gripper.